基于RBF网络二级倒立摆系统PID控制

摘要：

为解决传统PID控制SIMO系统的不足,提出在RBF网络辨识系统Jacobian阵基础上,引入kx-函数观测器的控制策略,实现PID控制参数的在线自整定.根据PID控制系统与LQR控制系统传递函数阵的等效关系,得到PID控制器的初始kp、ki、kd,解决实物二级倒立摆在初始时刻扰动大,但对稳定性要求高的矛盾.最后,仿真结果表明该方法使倒立摆系统具有快速性,稳态误差小,其控制效果要优于LQR控制,可实现二级倒立摆系统的稳定控制.

关键词：RBF神经网络、kx-函数观测器、二级倒立摆、在线调整、PID控制器

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：航空基础科学基金01G52075;江苏省高校自然科学基金06KJD510034

在线出版日期：2007-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：72-74