基于并联腿机构的四足仿生机器人开发

摘要：

本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现.同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载能力.经实验表明,基于此并联机构腿的四足机器人可以灵活的实现平面、坡面的多种步态的稳定快速运动.

关键词：仿生机器人、CPG、并联机构、节律运动

所属期刊栏目：23

分类号：TP2422(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422330

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：226-227,264