一种基于USB接口的移动机器人运动控制系统

摘要：

由于基于PCI或ISA接口的传统运动伺服板必须配合台式计算机使用,其占用空间和功耗较大,不适合应用于小型移动设备.因此,本文提出了一种新型的基于通用串行总线通讯的运动控制系统.并以其在"机器人世界杯(RoboCup)"中型组轮式移动机器人上的应用为例,介绍了该系统的硬件实现和软件结构.实验证明该系统体积小,功耗低,运行可靠稳定,通讯速率高,适用性强,不仅可用于移动机器人,还可用在一般的工业伺服控制中.

关键词：通用串行总线、控制系统、移动机器人、ISP1581

所属期刊栏目：23

分类号：TP39;TP242.3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60504005

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：223-225