环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究

摘要：

本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模型进行稳定控制.仿真结果表明本文给出的控制方法是有效的.

关键词：环形倒立摆、摆起控制、稳定控制、线性二次型最优控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60504005

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-2,14