基于ARM的嵌入式系统在机器人控制系统中应用

摘要：

依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨.层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人.通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性.

关键词：嵌入式系统、控制系统、ARM、机器人

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375008;国家高技术研究发展计划863计划2002AA421160

在线出版日期：2007-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：271-274