模块化机器人的惯性参数辨识研究

摘要：

提出了一种基于六维力/力矩传感器的模块化机器人惯性参数辨识的方法.首先,通过Newton-Euler方程建立模块化机器人的动力学方程,然后利用基座力旋量平衡原理建立辨识模型对动力学方程中的未知参数进行辨识,最后以德国AMTEC公司生产的PowerCube模块化机器人实体对这种方法进行了实验验证.

关键词：模块化机器人、惯性参数、六维力/力矩传感器、辩识

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575002;北京市自然科学基金3062004

在线出版日期：2007-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：266-268