机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制设计

摘要：

本文提出了新颖的机器人末端臂轨迹跟踪自适应控制方法.该方法与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用运动学反解求出机器人各关节旋转的角度,然后应用径向基函数自组织进行神经网络学习生成模糊规则,利用监督学习算法(SLA)、最小二乘法(LMS)、反向传播算法(BP)和聚类分析的方法在线优化控制规则以及隶属函数的参数.仿真结果表明,该方法不但规则生成的时间少,有效的防止了规则数爆炸,而且在机器人轨迹跟踪控制的应用中效果好.

关键词：轨迹跟踪、自适应控制、径向基函数、机器人末端臂

所属期刊栏目：22

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省研究生创新科研项目YJSCX2005-34HLJ

在线出版日期：2007-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：265-267