10.3969/j.issn.1008-0570.2006.32.086
并联机器人分离干扰器的离散变结构控制研究
本文针对一种以步进电机驱动的少自由度并联机器人,采用带分离干扰补偿器的离散变结构控制器.仿真结果表明该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人机构的高精度实时控制.
并联机器人、离散变结构控制、分离干扰补偿器
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50375067;江苏省教育厅资助项目03KJD510072
2007-01-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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