10.3969/j.issn.1008-0570.2006.17.093
基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计
根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点.并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述.该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好.
CAN总线、Motorola DSP、分布式控制、机器人控制器
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TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2002AA755026;河南省高校杰出科研创新人才工程项目0421000500
2006-08-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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