10.3969/j.issn.1008-0570.2006.07.028
粒子群优化算法在Acrobot平衡控制中的应用
粒子群优化算法(PSO)是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优.本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,利用模糊控制原理设计平衡控制器,运用粒子群算法对模糊控制器的量化因子进行在线优化,获得平衡控制器参数的最优值,以实现降低系统超调量,减少系统振荡和平衡时间的目的.仿真实验结果验证了该方法的有效性.
欠驱动系统、Acrobot、模糊控制、粒子群算法
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TP242(自动化技术及设备)
中国科学院资助项目10372014
2006-04-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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