焊接机器人焊缝自动跟踪系统

摘要：

本文提出了一种焊接机器人焊缝自动跟踪系统用以实现焊枪对焊缝的实时自动跟踪.系统中应用激光焊缝传感器测量焊缝的位置,并采用Fuzzy-P双模分段控制进行焊缝的纠偏.DSP作为系统的核心控制器产生控制信号,驱动焊枪横向步进电机和纵向步进电机动作,调整焊枪实时跟踪焊缝.实验证明,基于双模控制的焊缝自动跟踪系统可以实现焊接机器人焊枪对焊缝的实时自动跟踪.该系统完全满足实际焊接工程的需要.

关键词：焊接机器人、焊缝跟踪、模糊-比例双模控制、数字信号处理器、激光焊缝传感器

所属期刊栏目：22

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京市组织部优秀人才培养资助基金20041D0502209

在线出版日期：2006-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-79,271