基于神经网络的机器人视觉伺服控制

摘要：

视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中.传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,计算量大,系统结构复杂.本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理,使用BP神经网络来确定达到指定位姿所需要的关节角度,将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精度的情况下大大简化了控制算法.文中针对Puma560工业机器人的模型进行了仿真实验,结果验证了该方法的有效性.

关键词：视觉伺服、图像雅可比矩阵、逆雅可比矩阵、BP神经网络、视觉控制器

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院科研项目KGCX-SW-15

在线出版日期：2006-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-6,274