10.3969/j.issn.1008-0570.2005.19.028
仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计
论述了由嵌入式计算机组成的3层仿人机器人控制系统,并详细介绍了其中的关节控制器.控制系统实行逐级控制,任务分散,提高了机器人的智能化程度.关节控制器选用TM320F2811型数字信号处理器作为处理器,具有全数字型、集成度高、体积小、功耗低、可实现多轴运动控制的特点.关节控制策略采用模糊PD结合传统PI调节的算法,实验结果表明这种控制算法具有较强快速性、精确性、鲁棒性.
仿人机器人、计算机分层控制、关节控制、模糊控制、DSP
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TP242(自动化技术及设备)
2005-08-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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