仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计

摘要：

论述了由嵌入式计算机组成的3层仿人机器人控制系统,并详细介绍了其中的关节控制器.控制系统实行逐级控制,任务分散,提高了机器人的智能化程度.关节控制器选用TM320F2811型数字信号处理器作为处理器,具有全数字型、集成度高、体积小、功耗低、可实现多轴运动控制的特点.关节控制策略采用模糊PD结合传统PI调节的算法,实验结果表明这种控制算法具有较强快速性、精确性、鲁棒性.

关键词：仿人机器人、计算机分层控制、关节控制、模糊控制、DSP

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72