柔性臂仿人智能变结构控制

摘要：

柔性臂的位置控制中,最大的难点是柔性振动的抑制,常规控制方法往往不能同时得到良好的关节跟踪轨迹和对柔性振动的补偿.本文提出了仿人智能变结构控制方法,此方法综合了仿人智能控制与变结构控制的优点,仿真结果表明,这种控制方法能有效的抑制柔性振动,同时具有良好的关节跟踪能力.

关键词：柔性臂、仿人智能控制、变结构控制

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：25-26，30