Chan-AUKF融合算法在三维定位中的应用

摘要：

针对超宽带(ultra-wideband,UWB)定位技术在三维定位应用中存在的定位精度低,定位结果易受复杂环境影响,存在固定偏差的问题,基于Chan算法和简化无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法构建定位系统状态误差补偿函数对简化UKF算法进行自适应补偿,提出Chan-自适应无迹卡尔曼滤波(Chan-adaptive unscented Kalman filter,Chan-AUKF)三维定位算法.根据Chan算法和简化UKF算法解算出的标签三维坐标构建定位系统状态误差补偿函数,对简化UKF算法自适应补偿的同时,将此三维坐标作为Chan-AUKF算法的初值对标签三维坐标的精确值进行估计.实验结果表明,Chan-AUKF算法在性能上优于Chan算法、UKF算法和Chan-UKF算法,在保证稳定性的同时,能够有效地提高定位精度.

关键词：超宽带、Chan算法、无迹卡尔曼滤波、Chan-AUKF算法、状态误差补偿函数

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.41;TN925(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：150-155