基于2D激光雷达的SLAM算法研究综述

摘要：

移动机器人导航功能的实现需要同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划这两方面的技术,其中由SLAM技术生成的栅格地图是移动机器人运用路径规划算法的前提.2D激光SLAM由于其建图精度较高、性能稳定且价格便宜,在室内移动机器人中应用十分广泛.2D激光SLAM是指移动机器人在自身所处环境及位置先验信息未知的情况下,以2D激光雷达为主要传感器,感知周围环境信息,从而实现自身位姿的估计和地图的构建.将2D激光SLAM分为两部分,第一部分从激光测距原理入手,对三角法和飞行时间法进行了详细介绍和优缺点比较.第二部分从前端扫描匹配、后端优化、回环检测和地图构建这四个方面分别详细阐述了2D激光SLAM系统框架.同时对主流2D激光SLAM算法进行了深入分析和优缺点比较,并对激光SLAM未来的发展进行了展望.

关键词：2D激光SLAM;前端扫描匹配;后端优化;回环检测;地图构建

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61873169

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：13-18,46