ROS系统的激光SLAM视觉智能勘察小车

摘要：

对于目前常用的定位系统(例如GPS),在存在遮挡条件或者在室内执行任务时,往往会出现定位不准,无法识别区域位置等问题,这使得机器人在移动过程中无法正确地进行判断,很可能无法移动至目的地.针对移动机器人在未知环境下的定位不准,无法识别区域位置等问题,设计了一个ROS系统的激光SLAM视觉智能勘察小车,通过结合激光SLAM与深度摄像头,提升小车的数据采集能力,并结合ROS系统的图形化模拟环境,对智能小车的位置进行估计并构建地图,实现了小车的自主定位和导航.经测试,在室内或遮蔽环境下相比采用传统雷达SLAM或视觉SLAM具有更高的定位精度,并且反应快,可以进行实时地图构建,解决了在遮挡条件或者在室内执行任务时出现的问题,使得机器人在地图构建之后能够准确进行判断前往目的地.

关键词：智能小车、SLAM、ROS、地图构建

所属期刊栏目：30

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：2018年度国家级大学生创新创业训练计划基金资助项目;2018年度广东大学生科技创新培育专项资金资助项目

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：84-87