基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计

摘要：

为解决目前工业物料分拣机器人发展的需求问题,以模拟自动化物流系统的作业流程为目标,提出了一种基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计.为实现物料的自动分拣过程,以STM32作为核心控制器,驱动OV2640摄像头对图像进行实时采集、处理与分析,实现颜色识别和目标定位,并将处理结果传送给驱动控制系统.在图像标定方面,采用读取TFT屏中目标的坐标和求取目标的实际坐标,通过MATLAB软件来进行数据拟合,找出两个坐标的函数关系,从而实现目标的定位.采用遍历腐蚀算法、增量式PID算法、DBCSAN算法和Dijkstra算法,分别完成对随机摆放的物料的自动识别和定位、电机控制和路径规划.实验与竞赛结果表明,该单目视觉分拣机器人的分拣准确率和效率高,能够实现智能分拣功能.

关键词：物料自动分拣、单目视觉、STM32、OV2640、遍历腐蚀算法、增量式PID算法、DBCSAN算法、Dijkstra算法

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2018年广东海洋大学国家级大学生创新创业训练计划项目CXXL2018025

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：98-103