基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划

摘要：

为提高移动机器人路径规划算法的精度,提出一种基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划算法.首先,以跑步机运动模型中仿人机器人的运行为对象,对其模型进行研究,然后利用栅格模型对移动机器人运行区域及行进方向进行模型构建,得到机器人行进的8个方向模型,同时对移动机器人路径规划问题进行建模,得到移动机器人的相应约束优化问题模型;其次,介绍智能水滴算法,并将其引入路径规划模型进行模型优化,随后,采用邻域扰动策略对智能水滴进化过程进行优化改进,增加了路径规划成功率,实现了算法性能的进一步提升;最后,进行了标准测试函数以及机器人路径规划算例上的实验仿真,结果表明该算法提高了收敛速度和精度,优化了移动机器人路径规划结果.

关键词：智能水滴算法、移动机器人、路径规划、栅格模型、优化算法

所属期刊栏目：29

分类号：TP391;TP18(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省重点研发计划2018ZDCXL-GY-05-03-02

在线出版日期：2019-12-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：49-54