加入不确定扰动的无人机飞行轨迹跟踪控制

摘要：

无人机在不确定气流扰动下容易出现飞行轨迹偏移,通过飞行轨迹跟踪控制可以提高无人机飞行中对不确定气流扰动的抗干扰性和稳健性.传统方法采用滑膜同步协调控制方法,飞行参数的自整定性能受到扰动气流的误差漂移影响较大,控制性能不好.提出一种基于多传感信息的自适应融合跟踪误差补偿的不确定气流扰动下无人机飞行轨迹跟踪控制算法.对无人机飞行轨迹跟踪控制对象,在加入不确定气流下进行无人机飞行动力学模型构建,用多个连续时滞非光滑系统对无人机的定常运动进行运动平衡分解,进行多传感信息的自适应融合跟踪误差补偿,对无人机飞行轨迹的多传感器阵列姿态参量全部量化信息进行自适应参量估计,采用反馈控制,实现飞行轨迹的自适应跟踪控制算法改进.仿真结果表明,该控制算法进行无人机飞行轨迹跟踪控制的精度较高,品质较好,飞行轨迹的预测误差快速收敛到零,提高了飞行稳定性和抗扰动性.

关键词：不确定扰动、气流、无人机、飞行轨迹、跟踪、控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：2015年广东省教育重点平台及科研项目青年创新人才类项目自然科学类2015KQNCX218;2015年广东省教育重点平台及科研项目特色创新类项目教育科研类2015GXJK185;2012广东省质量工程项目粤教高函[2012]204号

在线出版日期：2018-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：182-187