10.3969/j.issn.1673-629X.2018.01.038
基于OpenGL空间机械臂三维重构可视化研究
机器臂存在结构复杂、真实设备成本昂贵、实验条件受限等问题.在机械臂的设计研究中,可视化仿真系统作为一种安全灵活的工具,发挥着非常重要的作用,并广泛应用于机械臂设计和开发的各阶段.利用专业建模软件3D Studio MAX建立机械臂三维模型及场景,然后转换为OpenGL可以识别的3DS模型数据格式.在Visual C++开发环境中完成3DS模型数据的读取,结合OpenGL进行机械臂三维模型的重绘.根据机械臂D-H参数完成的机械臂正逆运动学求解算法,可以嵌入基于OpenGL的空间机械臂三维仿真系统中完成机械臂的运动控制和路径规划.实验结果表明,在Windows环境下以Visual C++结合OpenGL技术进行机械臂三维重构可视化研究,便于嵌入用户控制算法,可为机械臂的运动控制和路径规划研究提供依据.
空间机械臂、三维模型、3DS、OpenGL、可视化系统
28
V11(航空、航天的发展与空间探索)
国家自然科学基金资助项目11605080
2018-02-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
178-181,187