采用波束域加权的大迎角飞行姿态控制算法

摘要：

无人机在姿态角变化剧烈、大迎角等极端状态飞行时，参数在有限个线性模型之间连续变化，会带来系统参数的不确定性，飞行姿态控制的难度加大。提出一种基于波束域加权谱峰搜索方法进行误差补偿和自适应控制的无人机大迎角飞行姿态控制算法。构建无人机在俯仰、偏航和滚动飞行下的运动状态方程，采用波束域加权谱峰搜索方法，不断地对系统参数进行测量，进而根据姿态参量测量而对模型进行修正，提高控制性能，修正航向偏差。经过不断的最优自回归和最小二乘拟合，得到最优的输出姿态角，实现偏航纠正和误差补偿。仿真结果表明，利用算法进行无人机大迎角飞行姿态控制，偏航修正和误差补偿的性能较好，控制的鲁棒性和收敛性较高。

关键词：无人机、自适应控制、误差补偿、波束域加权

所属期刊栏目：27

分类号：TP276(自动化技术及设备)

资助基金：广东省2015年教育重点平台及科研项目青年创新人才类项目自然科学类2015KQNCX218

在线出版日期：2017-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-120,125