10.3969/j.issn.1673-629X.2016.03.025
动态步长的RRT路径规划算法
传统的快速扩展随机树( RRT)算法虽然有很多优良特性,但是由于扩展点的随机选取,规划出来的路径具有很大的随机性。文中在对RRT算法改进的基础上,提出了一种动态步长的RRT路径规划算法。其中步长为RRT生长的最小单位长度。动态步长的RRT算法是在对传统RRT算法的基础上,添加了动态步长的特性,改善了快速扩展随机树的不确定性,提高了避障能力,使得算法确定性和高避障能力兼备。仿真实验结果表明,该算法在路径规划中具有路径确定、速度快和高避障能力的特点。
快速扩展随机树、动态步长、路径确定性、高避障能力
26
TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目61403154
2016-05-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
105-107,112