10.3969/j.issn.1673-629X.2015.08.009
一种基于深度信息的障碍物检测方法
为增强室内移动机器人障碍物检测和道路提取能力,文中提出了一种基于深度信息的障碍检测方法。首先对深度数据进行滤波处理,填补缺失的数据;然后将深度图转换为视差图,对视差图进行水平和竖直方向投影直方图统计获得U-V视差图;由V视差图得到初步道路信息,进一步用最小二乘法拟合出完整道路平面。对U-V视差图进行两次最大类间方差法( Otsu法)分割,提取出障碍物主要信息,并根据视差关系得到障碍物在世界坐标系中的位置。实验结果表明,使用Kinect可以有效地对地面障碍物进行检测并提取出道路信息,可为室内移动机器人提供良好的导航信息。
深度数据、视差图、最小二乘、最大类间方差法、障碍物检测
TP301(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目61005015;国家第三批博士后特别基金201003280;上海市青年教师培育计划和上海大学青年教师资助计划资助项目
2015-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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