改进的人工鱼群算法在机器人控制中的应用

摘要：

研究机器人的自抗扰控制策略，先完成两连杆机械臂的正弦运动控制，再实现六自由度机器人对做圆周运动的目标的跟踪控制，构建了利用Simulink进行仿真的系统模型。针对控制器的参数选择和优化问题，引入改进的人工鱼群算法，编写了算法的Matlab程序，通过代码调用Simulink模型并实时更新系统参数，经过大量的仿真实验，达到了预期目标。实验结果验证了算法的有效性。研究成果对于优化机器人的控制方法具有一定的参考价值。

关键词：自抗扰控制器、人工鱼群算法、参数优化、机器人控制

分类号：TP301;TP342(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省教育自然科学研究项目14ZB0364

在线出版日期：2015-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：200-204