10.3969/j.issn.1673-629X.2014.11.020
基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与避碰
针对无通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与动态避碰系统。方向模糊控制器充分考虑了障碍物的距离信息和目标的角度信息,转化为机器人与障碍物的碰撞可能性,从而输出转向角度实现机器人的动态避障;速度模糊控制器将障碍物的距离信息作为输入,将速度因子作为输出,提高了多机器人路径规划与动态避碰系统的效率和鲁棒性。在Pioneer3-DX机器人实体上验证了该系统的可行性。
多机器人系统、路径规划、方向模糊控制、速度模糊控制
R318;TP212.3;TN915.5(医用一般科学)
国家自然科学基金资助项目61104216;江苏省自然科学基金BK2012832;江苏省高校自然科学基金12KJB510015;南京邮电大学人才引进基金NY211020,NY211067
2014-12-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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