基于立体视觉的移动机器人导航算法

摘要：

移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划，其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础，研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航，讨论了影响导航精度的因素和改进方法；研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差，算法实现简便，定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性，可以兼顾近距离和中远距离导航任务。

关键词：立体视觉、视觉测量、地形匹配

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61171189;辽宁省教育科学研究一般项目L2012400,L2012396,L2012397;博士后基金项目2012M520158

在线出版日期：2014-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：106-109