单目视觉测距在移动机器人的应用

摘要：

运用Matlab软件中摄像机标定工具箱通过传统的摄像机小孔成像原理对摄像机内外参数进行标定。找出图像像素坐标系与机器人所在地面的世界坐标系之间的联系。并且借助图像中消失点，确定机器人移动路径。找出图像上对应的机器人预通过区域。基于对障碍物边缘检测确定其是否出现在预通过区域上，并仅对区域内的障碍物进行单目视觉测距。在计算距离时提出了一种仅与机器人移动方向相关的距离计算方法。以保证机器人移动时不会与前方障碍物相碰撞。

关键词：边缘检测、路径估计、摄像机标定

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省教育专项科研计划项目11Jk0986

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：247-250