遗传算法在移动机器人路径规划中的应用

摘要：

移动机器人的路径规划是机器人研究的重要领域。文中旨在研究遗传算法对于机器人路径规划问题的适用性。对于路径规划的目标，提出了基于路径长度、路径平滑度和路径安全度等因素综合衡量的方法，并在传统的遗传算法的交叉、变异操作的基础上，针对路径规划问题的特点，增加了捷径寻找、障碍避让、平滑优化等方法。实验表明，此算法在存在形状复杂的障碍物的静态环境中表现良好，其效率与准确性皆满足机器人路径规划的要求。

关键词：移动机器人、路径规划、遗传算法、静态环境

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省常州市科技支撑计划工业CE20110054

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：112-115