考虑障碍环境下的多机器人编队控制研究

摘要：

编队和避障控制是机器人路径规划设计中的典型问题，文中提出了将leader-following法和人工势场法相结合的方法，来更好地完成多机器人在未知环境下的编队和避障控制。之前的研究只将leader-following算法用于多机器人的编队控制，而文中提出此方法也可以用于多机器人系统的避障控制。基于leader-following法，多机器人能自动编队并保持队形；而结合人工势场法，多机器人可以保持队形行进，在遇到障碍物的情况下变换队形避障，在避障后恢复原队形，最终到达目标。通过仿真实验证明，该算法实现了多机器人在未知环境下的自动编队和避障，从而证明了leader-following算法可以用于机器人的避障控制。

关键词：编队、避障、leader-following、人工势场

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部高等学校博士点基金项目20103223110003

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：30-33