基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制

摘要：

为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.

关键词：仿人机械臂、逆解、双目视觉、HSV、服务机器人

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金SKLS-2009-MS-10;上海大学研究生创新基金SHUCX120083

在线出版日期：2013-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9