基于自适应滤波的无人机编队防碰撞系统研究

摘要：

针对无人机双机近距编队飞行时,易发生碰撞事故的问题,文中提出了有效控制的防碰撞算法,并建立了半物理仿真系统.采用自适应Kalman滤波为防碰撞控制算法,使编队的距离保持在安全范围之内.该算法通过预测僚机的状态,实时控制僚机机动,当编队达到警戒距离时,僚机迅速执行规避动作,双机分离.搭建了模拟编队飞行的半物理仿真平台,用Zigbee实行无线通讯,以超声波实现机间测距.实验结果表明,该系统能防止编队发生碰撞,并且有效抑制滤波发散,具有较好的鲁棒性和实时性.

关键词：双机编队、自适应Kalman滤波、半物理仿真

分类号：V249;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2013-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：254-257