仿人机器人斜坡行走的步态规划
为了解决双足机器人在复杂路面的行走问题,提出了一种具体的基于几何约束的机器人斜坡行走步态规划方法.通过对机器人行走的起步阶段,单脚支撑期中摆动腿对机器人身体稳定的影响,以及行走步态流程进行了详细的规划,以机器人Nao为研究对象,构建出了机器人的连杆模型,计算出机器人在前向和侧向运动中保证身体稳定的踝关节约束范围,分析了流程图中机器人各行走步态,并计算出各步态中关节角度变化,从而规划出了机器人Nao从起步到结束行走的过程.运用三次多项式插值的方法使得各关节运动平滑稳定,并根据规划中的各个步态运动利用MATLAB仿真,获得机器人在步行过程中X、Y、Z方向上的质心轨迹,并通过X、Y方向的轨迹可以看出机器人行走过程重心稳定,从而证明此方法用于机器人斜坡行走的可行性.
Nao机器人、斜坡行走、几何法、步态规划、三次多项式插值
TP242(自动化技术及设备)
2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
48-52
