不同时延的二阶多智能体系统的编队协调控制

摘要：

多智能体的编队协调控制可以作为CPS( Cyber-Physical Systems,信息物理系统)的一个实例.多智能体之间信息传输存在通信时延,每个智能体的信息处理存在输入时延,历史文献中提出的具有时延的编队协调控制算法只实现了一种队形的控制,且系统中每个智能体最后并没有定位到各自的目标位置.文中提出了另一种具有不同时延的编队协调控制器算法.本控制器算法考虑系统中每个智能体寻找目标位置的稳定部分,并在此部分考虑时延问题,最后使每个智能体从其初始位置移动到各自预先定义的目标位置,并且在每个智能体都到达各自的目标位置时,系统速度渐进一致为零.假设网络拓扑是静态有向连通图且存在一个有向生成树,应用频域分析理论和矩阵论,证明了使系统达到编队协调控制的分散式条件.仿真部分通过一个由四个智能体组成的系统的编队协调控制验证了文中研究结果的正确性.

关键词：二阶多智能体系统、不同时延、目标位置、有向生成树

所属期刊栏目：22

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省高校自然科学基础研究项目08KJD510022

在线出版日期：2012-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71