未知环境下移动机器人地图构建仿真研究

摘要：

未知环境的地图构建是移动机器人研究领域的一个研究热点.为了研究在未知环境下移动机器人地图构建,基于微软机器人开发工作室(MRDS),对虚拟环境中移动机器人进行了仿真建模,通过激光测距仪获取未知环境信息,应用迭代最近点( ICP)算法处理未知环境信息实现了移动机器人对未知环境地图构建.对移动机器人地图构建仿真实验结果表明,文中的方法能够有效地实现未知环境地图构建,可为移动机器人运动提供导向作用,具有一定的理论和现实意义.

关键词：微软机器人、迭代最近点、地图构建、机器人仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”高技术发展计划项目2009AA043903;安徽高校省级科学研究重点项目KJ2011A039,KJ2010A051

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36