基于Markov对策的机械臂二维路径规划

摘要：

针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划.二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础.首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合.文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差.

关键词：多关节机器人、机械臂、多Agent系统、Markov对策、Nash均衡

所属期刊栏目：22

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60674100;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目NS2010069

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-59,63