基于嵌入式Linux的视觉伺服系统设计

摘要：

文中通过分析目前视觉伺服系统的实现方式,建立了一个基于嵌入式Linux的视觉伺服系统,用于室内相对简单背景下的运动目标识别与跟踪.文中首先完成了开源视觉库OpenCV到嵌入式Linux的移植,搭建了硬件平台、软件平台及交叉编译环境.基于OpenCV完成图像处理,采用图像的区域特征-不变矩作为特征信息,实现运动目标的形状识别.通过判断目标轮廓在图像中的像素偏移量,计算出机械臂末端的空间坐标值,调节机械臂各关节角度,通过不断逼近的方式,实现对运动目标的跟踪.实验证明,文中设计的视觉伺服系统能够实现设定的目标.

关键词：嵌入式视觉伺服、目标识别与跟踪、OpenCV、不变矩

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海大学研究生创新基金SHUCX112188

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-9,22