基于ARM的多自由度控制装置研究

摘要：

为满足微小型车辆和机器人控制实时性及功能扩展性的需求,设计了一种控制装置,能实现某小型履带式车前后行进、转向和天线升降、旋转等多个自由度的控制.文中分析了被控对象,提出控制装置的软硬件设计方案,以ARM7为微处理器,以μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统为软件平台.介绍了微处理器模块、传感器模块、执行模块和遥控模块,实现了系统的PID控制算法及基于MiniGUI的图形用户界面程序开发.控制装置可满足对控制实时性和智能化的要求,具有操作灵活、界面友好、功耗低、体积小等特点,为小型车辆和机器人的控制系统设计提供了一种新颖的方法.

关键词：ARM、多自由度、控制装置、μC/OS-Ⅱ

所属期刊栏目：21

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部某型装备维修训练系统项目2009

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：206-209