基于评估和分工合作并行蚁群机器人路径规划

摘要：

针对复杂环境中移动机器人的导航中存在的问题,提出了一种适用于机器人路径规划的并行蚁群分工合作算法.该方法由控制中心和独立的运算单元组成,每个运算单元中使用分工合作的蚁群进行计算从而从局部和全局两个方面优化蚁群的路径搜索,并将计算发送给处于控制中心的计算机,控制中心则负责处理每个运算单元发送的阶段性的路径搜索结果并利用评估机制对每个计算机得出的结果做最后的决策.从仿真结果可以看出该算法是有效且可行的.

关键词：移动机器人、蚁群算法、评估机制、并行、分工

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目05001801

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-13,18