三维点云ICP算法改进研究

摘要：

三维激光扫描技术的快速发展,使其在各个领域得到广泛应用.由于物理上的一些限制,一次三维激光扫描不能获取扫描物体的全部数据,因此要对扫描点云进行拼接.首先,对最常用的ICP算法进行一系列研究,ICP算法的前提条件是具有一个良好的配准初值,文中在配准初值的选取上采用主成分分析法,为后续ICP算法的工作提供一个良好前提条件,增加点集预处理,点对查找上增加各种限制,采用kd-tree加速查找,以此对算法进行改进,并通过实例来验证本算法的有效性及合理性.

关键词：ICP算法、三维扫描、数据配准、点云

所属期刊栏目：21

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金6107187

在线出版日期：2011-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-77,81