基于一致性Unsented卡尔曼滤波的多机器人定位

摘要：

主要研究了多机器人编队过程中机器人的定位问题.在编队过程中机器人仅利用通过场地上方的摄像头捕获的图像得到自身的位置容易受干扰导致定位不准.利用队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,用相对观测信息和自身的位置以及附近被观测机器人的位置估计来更新一致性Unsented卡尔曼滤波算法中的状态估计.最后通过实验来对比未滤波前定位精度和分别采用Unsented卡尔曼滤波算法和一致性Unsented卡尔曼滤波算法定位精度,实验结果表明一致性Unsented卡尔曼滤波算法能够有效地提高定位的精度.

关键词：多机器人、Unsented卡尔曼滤波、一致性卡尔曼滤波

所属期刊栏目：21

分类号：TP31(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863项目科研基金2006AA04Z263

在线出版日期：2011-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：24-27