基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法

摘要：

文中介绍了一种利用移动机器人的激光信息和摄像头信息实时跟踪目标的方法.实现了对人的准确迅速的跟踪.通过大量提取照到人的双脚的激光特征作为样本集,描述了一种基于条件随机场(CRF)模型的Rao-Blackwellized partide filter(RBPF)算法,CRF的observation potential可以直接从样本数据中获得.采用类似栅格滤波方法计算样本的后验概率.RBPF算法根据后验概率进行权值的更新和采样实现对激光特征的实时跟踪,从而实现人的跟踪.根据人的位置信息可以确定人在摄像头图像窗口中的大概位置,提取该位置的SURF特征,从而获得人在图像中的精确位置.

关键词：条件随机场、栅格滤波、Rao-blackwellized particle filter SURF

所属期刊栏目：20

分类号：TP31(计算技术、计算机技术)

资助基金：广州市科技攻关项目2007Z32D3151

在线出版日期：2010-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：113-116