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10.3969/j.issn.1673-629X.2010.04.014

陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究

引用
针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法,研究了四种粒子滤波重采样算法:多项式重采样算法、残差重采样算法、分层重采样算法和系统重采样算法,并分别对其进行仿真比较.实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度取折衷,性能优于其它三种重采样算法,在此基础上利用仿真实验结果在HHR-0303服务机器人上进行了实验.实验证明采用残差重采样算法的粒子滤波算法,利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的.

陪护机器人、定位、粒子滤波、重采样算法

20

TP311(计算技术、计算机技术)

国家高技术研究发展计划项目2006AA040202

2010-05-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

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1673-629X

61-1450/TP

20

2010,20(4)

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