基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建

摘要：

在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图.拓扑地图.以图(Graph)的结构形式表现-个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法.文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息.而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性.仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息.相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率.

关键词：移动机器人、拓扑地图、细化算法

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：山东省科技发展计划项目2006GG3204018

在线出版日期：2009-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：11-13,17