一种移动机器人对运动目标的检测跟踪方法

摘要：

从序列图像中有效地自动提取运动目标区域和跟踪运动目标是自主机器人运动控制的研究热点之一.给出了连续图像帧差分和二次帧差分改进的图像HIS差分模型,采用自适应运动目标区域检测、自适应阴影部分分割和噪声消除算法,对无背景图像条件下自动提取运动目标区域.定义了一些运动目标的特征分析和计算,通过特征匹配识别所需跟踪目标的区域.采用Kalman预报器对运动目标状态的一步预测估计和两步增量式跟踪算法,能快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制.实验结果表明该方法有效.

关键词：改进的HIS差分模型、Kalman滤波器、增量式跟踪控制策略

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分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：安徽省自然科学基金KJ2008B121;合肥学院自然科学基金08KY006ZR

在线出版日期：2009-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：105-108,111