液压伺服被动柔顺关节的柔顺特性分析

摘要：

为了提高输出力矩较大的液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种液压伺服被动柔顺关节,首先介绍了该关节的结构、基本工作原理及液压控制系统动力学模型,然后借助MATLAB/Simu-link工具箱建立关节系统模型并进行碰撞仿真实验,还通过模拟实验优化了相关参数.模拟结果表明,液压伺服被动柔顺关节具有良好的柔顺性,能够迅速对意外碰撞进行位置反馈调节.

关键词：液压伺服、被动柔顺、柔顺关节、柔顺特性、动力学模型、柔顺度

所属期刊栏目：44

分类号：TH12

资助基金：国家自然科学基金;湖北省自然科学基金;武汉市应用基础前沿资助项目

在线出版日期：2021-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：270-276