四轴飞行器串级ADRC轨迹跟踪控制

摘要：

四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定.串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环.为避免外环产生的高频信号噪声不利于内环控制,外环采用线性ADRC,而内环采用非线性ADRC.Simulink仿真结果表明,该方法对四轴飞行器轨迹跟踪具有良好的控制效果,并能有效抑制外部干扰.

关键词：四轴飞行器、自抗扰控制、轨迹跟踪、粒子群算法、参数自整定、Simulink仿真

所属期刊栏目：42

分类号：V249.12;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51567009;江西省教育厅科学技术研究一般项目GJJ160492

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：299-304