低成本毫米波雷达的室内自定位方法

摘要：

毫米波雷达已广泛应用于汽车工业等领域,但其用途主要局限于障碍物或特定任务的环境感知方面.目前将低成本单芯片毫米波雷达用于导航定位领域的研究还较少.首先研究了毫米波雷达的原始数据处理原理,然后设计了 一种基于低成本单芯片毫米波雷达的室内 自定位方法.该方法利用DBSCAN(density-based spatial clustering of applica-tions with noise)算法提取质心特征点,通过最近邻准则匹配质心特征点对,构造非线性优化函数以及使用列文伯格-马夸尔特方法求解定位结果.实验证明,利用低成本单芯片毫米波雷达可以实时进行室内导航定位解算.在静止条件下,其平均水平定位精度可达亚厘米级(均值为0.82 cm,标准差为0.47 cm);在动态条件下,其绝对轨迹误差可达0.66 m,平均航向角误差可达4.58°,可以说明低成本毫米波雷达自定位的可行性.最后还讨论了低成本毫米波雷达在导航定位中存在的问题及可行的研究思路.

关键词：室内 自定位、毫米波雷达数据处理、毫米波雷达室内定位

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划;武汉市知识创新专项基础研究项目;武汉市人工智能创新专项;深圳市科技计划

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1399-1408