优化历元间载波相位差分的车辆姿态估计模型

摘要：

针对运动车辆的姿态角传统估计方法成本较高、模型复杂等问题,提出一种低成本、高效率、高精度的基于载波相位时间差分(time-differenced carrier phase,TDCP)的车辆航向角和俯仰角估计模型.该模型利用一台全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)接收机的观测数据,使用复杂度低的TDCP算法得到精确的车辆位移矢量,进而估计车辆航向角和俯仰角;为了提高估计效率,对传统载波相位时间差分算法进行了优化.基于中国香港连续运行参考站(continuously operating reference stations,CORS)数据的静态实验和基于车载数据的动态实验结果表明,优化的载波相位时间差分较一般载波相位时间差分效率更高,所提出的航向角和俯仰角估计模型能提供精确的航向角和俯仰角估计值,其均方根误差小于0.2°,最大误差小于1.5°.

关键词：航向角、俯仰角、载波相位时间差分、车辆姿态估计

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家重点研发计划;江苏省自然科学基金;天津市自然科学基金

在线出版日期：2023-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1359-1365