一种城市环境下GNSS/MEMS IMU车载实时精密定位方法

摘要：

针对城市环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号严重遮挡和微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)误差快速累积导致GNSS/惯性导航系统(iner-tial navigation system,INS)组合定位精度下降的问题,提出了一种GNSS载波相位实时动态差分(real time kinematic,RTK)+载波相位时间差分(time-differenced carrier phase,TDCP)/INS实时精密定位方法.在观测条件良好时,采用固定模糊度的RTK与INS紧组合;当信号严重遮挡RTK解算失败但TDCP解算成功时,使用TDCP观测值与INS紧组合;若TDCP解算失败,采用INS推算导航.在武汉大学校园及周边开展车载实验,结果表明,在除了隧道等密闭环境以外的城市道路上,多系统GNSS的TDCP解算成功率接近90％.在RTK解算失败的连续时间小于45 s的复杂环境下,TDCP/INS组合定位的平面和高程均方根误差分别为0.30、0.21 m,最大误差分别为0.69、0.72 m,可以实现分米级的实时定位精度.

关键词：GNSS、MEMS IMU、载波相位时间差分、车载实时精密定位、城市环境

所属期刊栏目：48

分类号：P228(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点实验室开放基金;国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2023-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1232-1240